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光淪機器視覺公司，3d無序抓取系統采用3d機器視覺進行識別引導機械手進行拾取工件，驅動機械手料框堆疊工件識別/無序抓取等多種需求。并根據3D機器視覺成像系統的分析結果，自動規劃路徑并同時避開障礙物實現對工件的抓取，常用于自動化生產流水線。
需求
抓取不同粗細大小的電源線。
分析
研究樣本的特征，線材比較細并且堆放排列混亂，最后使用抓取單根線的做法。由于線材表明的弧度與線材挨著的區域在成像上曲率接近，部分同時點云存在缺失，提取梯度的方式提取較高位置不可行，只能起到特征增強的效果。
算法實現
使用像素對比的方式，提取半徑為r的8個像素點與中心點像素值進行對比，保留中心點大于周圍點6個以上的像素點，即可大致得到局部區域較高區域的點云。并通過全為1的卷積核，去掉區域半徑大于線徑的部位，去掉密度大的部分。最后使用空心化去掉交叉部分，將線盡量分成一段一段。最后識別一段段線段，使用線段平行部分提取抓取位置。
總結
提取比較空的特征，可以試著用全為1的卷積核，卷積0/1二值圖。篩選卷積后的特征值小于某個值的特征區域。在使用同樣大的卷積膨脹可以得到相對比較空的區域。
光淪科技有限公司3D無序抓取系統就是利用3D機器視覺成像系統對工件表面進行感知和分析，計算得到物體的實時空間坐標和姿態（采用3D相機進行三維數據的采集、匹配、識別，并將最合適抓取工件的坐標轉換為機器人坐標，機器人根據限定條件進行最優路徑規劃完成散亂工件的抓?。┳屇臋C器人能夠實時的“看到”工件所處的位置以及姿態，自動判斷得到下一個抓取的工件信息。最終實現無序抓取。無需示教即可無縫驅動機械臂可被廣泛應用于料框堆疊工件的識別/無序抓取等多種需求。
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